Tekst pokoju toruńskiego 1411 r.
Pod wpływem wiadomości o druzgocącej porażce Krzyżaków pod Grunwaldem większość pruskich miast i zamków bez walki otwierała swe bramy przed zwycięzcami, a miejscowi dowódcy składali przysięgę na wierność Jagielle. Zwycięzcy nie spieszyli się zbytnio i dotarli do Malborka dopiero 25 lipca, sześć dni po dotarciu karawanu z ciałem wielkiego mistrza Urlicha von Jungingena. W tym czasie Henryk von Plauen, który samorzutnie ogłosił się następcą wielkiego mistrza, zorganizował skuteczną obronę. Kampania zaczęła się przedłużać, szwankowało zaopatrzenie, a wśród wojsk polsko-litewskich wybuchła epidemia, która pochłonęła więcej ofiar niż walki z Krzyżakami. W tych warunkach Jagiełło wycofał oblężenie i w konsekwencji, 1 lutego 1411 zawarł pokój w Toruniu.
Litwa odzyskała Żmudź, choć formalnie tylko na okres życia króla Władysława Jagiełły i księcia Witolda. Polska odzyskała ziemię dobrzyńską. Zakon odzyskiwał trzymane dotąd przez załogi polskie zamki pruskie, ale musiał wypłacić 100 tys. kop groszy czeskich jako kwotę wykupu jeńców wziętych do niewoli.
Już w XV wieku rozpowszechniło się przekonanie o niewykorzystaniu grunwaldzkiego sukcesu. Należy jednak pamiętać, że Jagiełło zrealizował wszystkie cele, które zamierzał osiągnąć przed kampanią roku 1410. Najważniejsze było zahamowanie ekspansji Krzyżaków na ziemie polskie i litewskie oraz hegemonii politycznej nad Bałtykiem. Państwo krzyżackie było zbyt silną strukturą gospodarczą (korzystało ze wsparcia licznych fundacji zakonnych rozsianych po całej Europie) i militarną, by mogło być w jednej chwili poważnie okrojone terytorialnie. Nie było na to przygotowane także państwo polsko-litewskie. Krzyżacy cieszyli się szerokim poparciem państw Zachodu, cesarza i papieży (w wyniku schizmy, wówczas było ich trzech). Niektórzy badacze sugerują, że Jagiełło rozmyślnie opóźnił pochód na Malbork, aby zachować równowagę polityczną pomiędzy Polską a Litwą. Jak pisze Paweł Jasienica: „Likwidacja państwa zakonnego uczyniłaby z Korony, która i tak była od Litwy silniejsza, wielką potęgę. (...) Osłabiony Malbork mógł się stać dla Litwy juz nie śmiertelnym wrogiem, lecz partnerem”.
Pokój toruński nie satysfakcjonował do końca żadnej ze stron i był w istocie traktowany jako krótkotrwały rozejm.